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末端执行器，是连接在机器人边缘(关节)处，具有一定功能的器械。在机械手构成中，执行机构是三大组成部分之一，执行机构又由末端执行器、手臂组成。末端执行器是机器人不可或缺的组成部分，依靠其完成各项作业。外形结构、抓取方式、抓取力度、操作精准度等是评价末端执行器性能的重要参数。

在工业机器人、服务机器人、特种机器人三大类机器人中，均需要配置末端执行器，以人来类比，末端执行器即机器人手部，通过机器人关节与手臂相连。末端执行器的功能多样，包括但不限于抓握、翻转、搬运、组装、喷涂、焊接、切割、抛光等。为满足不同应用需求，末端执行器产品种类多样。

按照形态来划分，末端执行器可以分为吸盘式、机械加持式两大类。吸盘式末端执行器按照原理来划分，又可分为磁力吸盘式、真空吸盘式、静电吸盘式等类型。机械加持式末端执行器又包括平行二指式、多指式两类。在工业机器人领域，平行二指式末端执行器应用比例较高;在多指式末端执行器中，五指式末端执行器模仿人类手指，灵活度高，主要应用在人形机器人、医疗机器人制造中。

末端执行器性能直接影响机器人作业完成优劣度，在设计及制造时需要考虑外形、尺寸、承重、材料、抓取强度、抓取速度、抓取精度等因素，技术壁垒较高。机器人智能化水平还在不断提升，应用领域还在不断拓宽，其体积、重量、操作精度、适应性、性能稳定性、使用寿命、成本等要求随之不断提升，因此末端执行器研制难度还在不断增大。

在全球范围内，末端执行器生产商主要有，德国库卡、德国Zimmer Group、德国Weiss Robotics、瑞士ABB、美国Applied Robotics、美国DESTACO、加拿大Robotiq等。

根据新思界产业研究中心发布的《2022-2027年中国机器人末端执行器行业市场深度调研及发展前景预测报告》显示，末端执行器是机器人不可分割的组成部分，应用规模取决于机器人市场发展。近年来，全球机器人市场规模持续扩大，2021年已经达到439亿美元左右。在此背景下，全球末端执行器市场需求持续增长。2016-2021年，全球末端执行器市场年复合增长率为15.2%，到2021年市场规模达到37.8亿美元。由此可见，全球末端执行器市场发展势头强劲。

新思界行业分析人士表示，为缩短生产周期、提高生产效率、稳定产品质量，全球工业对机器人的需求不断增长;全球人口老龄化不断加深，人口红利逐渐消退，为降低人力成本，工业领域机械化水平不断提高;全球老年人口不断增多、成年人单身比例有所提高，市场对医疗机器人、陪伴机器人等需求不断上升。这些因素将继续拉动机器人市场增长，利好末端执行器行业发展。

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